Pequeña población de la Sierra de Alcaráz enclavada como su nombre indica entre peñascos, barrancos, cañadas, arroyos y multitud de cursos fluviales como Arquillo, Cortes, o Montemayor.
Peñascosa perteneció, en el s. XVlll, a la división territorial denominada como La Mancha, y estuvo anexa al partido de Alcaraz, junto con otras aldeas de la sierra.
En su sencillo y pequeño casco urbano destacan grandes caserones ornamentados con forja y pequeñas casas en planta baja que se entremezclan con edificios más modernos y donde sobresale la parroquia de San Miguel.
Es un buen lugar para los amantes de la naturaleza. Sus montes están surcados por multitud de rutas de senderismo, donde destacan parajes protegidos como la Laguna Arquillo, la microrreserva La Molata y Los Batanes, junto a otros gran belleza como la Fuente de la Peña, o la Cañada de Bogarra, en los que su flora y su fauna tienen un interés ecológico de gran importancia abundan especies como jabalíes, perdiz, conejo, etc haciendo posible la práctica de caza.
En el término municipal de Peñascosa existen varios árboles singulares, dignos de visitar siendo el Pino-Roble, el Pino Calixto y la Carrasca de la Centella.