Este pueblo está localizado en el centro de la provincia de Albacete, entre la Sierra de Alcaraz y la llanura de la Mancha de Montearagón.
Cabe destacar de Peñas de San Pedro el conjunto artístico del S. XVIII formado por el ayuntamiento, la plaza Mayor y su iglesia, al igual que su famoso castillo de Sanfiro, situado en lo alto del peñón sobre una alargada peña que domina la población.
El castillo de Peñas de San Pedro fue construido en el siglo XII y reformado en los siglos XV, XVIII y XIX. Esta fortaleza estaba amurallada. Actualmente se conservan restos de los muros de la muralla, un torreón de planta semicircular y algunas almenas de defensa militar. Dentro del recinto hubo una iglesia, de la que todavía se conservan vestigios.
La iglesia de Nuestra Señora de la Esperanza es de estilo barroco al igual que el ayuntamiento. A 15 kilómetros de Peñas de San Pedro, se encuentra el santuario del Cristo del Sahúco.
Las famosas Romerías del Cristo del Sahúco son fiestas de interés turístico regional que cada año atraen a más visitantes debido a su curiosa celebración, llevando a la figura del Cristo corriendo desde la aldea del Sahúco hasta Peñas de San Pedro.
La rica y variada cocina de Peñas de San Pedro se sustenta en el empleo de productos de gran calidad fruto del cultivo de su vega. Así destacan platos como el ajicomino, zanguango, migas ruleras, moje tiznao. De los postres típicos debemos degustar: leche asada, natillas caseras con monte nevado, rellenos dulces, gachas dulces, fritillas, rollos de sartén y orejetas.