El castillo de Almansa se alza sobre una formación rocosa denominada Cerro del Águila, dominando a gran altura la población. En 1921 fue declarado Monumento Histórico Artístico Nacional.
Sus orígenes se remontan a la época almohade, de la que se conserva alguno de sus muros de tapial. El castillo actual fue construido en el siglo XIV por el infante Don Juan Manuel, quien lo mandó reconstruir sobre las fortificaciones musulmanas, diferenciándose claramente la mampostería cristiana del tapial árabe.
Su aspecto actual corresponde, además de a las reformas realizadas en la época del marqués de Villena, a las efectuadas más recientemente en 1952 y 1990.
El acceso es fácil desde el centro de la ciudad. La disposición de las defensas crea varios niveles sucesivos. Los ángulos de las murallas se refuerzan con torreones semicilíndricos que, además de contribuir a la defensa, sirven de contrafuertes. El castillo resulta inaccesible por los frentes largos dado lo escarpado del emplazamiento.
Está formado por dos recintos escalonados. El inferior posee dos puertas de acceso: la del lado oeste, por la que se entraba a pie y a caballo, que es la que actualmente se utiliza. Continuando el recorrido se llega al actual patio de armas y atravesándolo se encuentra la puerta del lado este, por la que se accedía con carros y carruajes.
Desde el patio, subiendo por una empinada escalera, se accede al segundo recinto, en el centro del cual se alza la majestuosa Torre del Homenaje, con una terraza almenada a la que se accede por una escalera de caracol tallada en la roca con elementos de cantería, considerada una maravilla dentro del gótico de la zona.
En torno al castillo se celebra la Fiesta de Moros y Cristianos los primeros días de mayo durante las fiestas mayores en honor a la Virgen de Belén, así como la Recreación de la Batalla de Almansa durante el fin de semana más cercano al 25 abril, fecha en que tuvo lugar la citada contienda en 1707.
La entrada al castillo se realiza a través de la Oficina de Turismo que se encuentra a los pies del mismo.